衣笠城（きぬがさ★★神奈川県横須賀市衣笠町、標高102ｍ、比高80ｍ。）は大谷戸川と深山川に挟まれた半島状の丘陵に位置する。

康平年間（1058-1064）三浦為通によって築城されたといわれ、以後為継・義継・義明の四代にわたり三浦半島経営の中心地であった。

治承四年（1180）八月源頼朝の旗揚げに呼応して、この城に平家側の大軍を迎えての攻防戦は、いわゆる衣笠合戦として名高い。この位置は衣笠城の大手口で、坂を登って滝不動に達する。居館はその附近にあったかと推定され、一段上に不動堂と別当大善寺がある。さらに、その裏山に金峯山蔵王権現を祀った社が存在した。また、その西方の最も高い場所が、この城の詰の場所であったと伝えられている（『横須賀市資料』）。
宝治元年（1247）北条氏によって三浦泰村一族が滅亡し、佐原氏が継承した以後廃城になったとみられている（『日本城郭大系』）。

現在の遺構は削平地以外に明確ではないが、なるほど城郭に適した立地、地形をなしている。
物見に使われたという巨石があり、その下から武器などが出土したという。城址は「衣笠山公園」ではないので注意したい。横浜横須賀道路衣笠ＩＣを出て、坂口集落に進み、大善寺を目指すとよい。