標高４２．８ｍの大規模な平山城。東方を引地川、西方を小糸川に挟まれた要害の地にある。

成立年代は不明で、室町時代後半に相模国で威勢を誇った扇谷上杉氏の拠点されている。明応八年（1499）には、「一人大庭堅其塁、大庭氏館、此去不遠」と記され（『玉隠和尚語録』）、扇谷上杉氏の「一人」が大庭城で守りを固め、大庭氏の居館はその近くにあったことが分かる。（大庭氏館は大庭城址南西の城（たて）にあったと考えられている。）また、その家宰・太田道灌の勢力が及んでいたようでもある。

戦国時代、永正九年（1512）に北条早雲は鎌倉入りしており（『快元僧都記』）、すでに藤沢一帯も後北条氏が領していたとされる。しかし、戦国期の史料も少なく、福島左衛門という人物が城主であったらしい（『小田原衆所領役帳』）ことを知るのみである。

従来、大庭城は玉縄城の支城とされ、後北条氏時代には廃城になっていたともされるが、出土した遺構や城の規模から、後北条氏によって改修された可能性が高い（『日本城郭大系』）。

城址は、かつて約南北８００m、東西２５０の台地の全域を城域とし、北に駒寄・二番構、東に門先、西に裏門・城下などの地名が残ることから、周辺にも城に関連する施設や大規模な城下が存在していたとされる。 しかし１９７０年代ニュータウン化で北側が宅地化され、現在は南部の４５０mほどが城址公園として名残りをとどめている。

広大な大庭城址公園だが、意外にも良好に遺構が残存している。現在四つの大郭に、馬出しのような小郭、腰郭、大規模な空堀、土塁などが散見され、城好きには是非とも藪の中に進入して確認されたい。