江戸時代初期、徳川家康の築城。

藤沢市藤沢一丁目〜二丁目付近は「御殿辺（ごでんべ）」と呼ばれた地域である。ここには将軍の居住する御殿が建設され、周囲に代官の陣屋が配されて御殿の管理にあたっていた。一説に家康は計２８回ここに宿泊したという。表御門は南、裏御門は東にあったが、天和二年（1682）には新開されて畑地と化し（『相中留恩記略』）、現在では全く遺構を残していない。

神奈川県には、ここのほかにも平塚御殿（平塚市中原宿）、小杉御殿（川崎市小杉御殿町）が存在していたが、いずれも消滅している（『日本城郭大系』）。