鳥羽山城は標高１０８メートルの鳥羽山の頂上に建てられた。二俣城のわずか300ｍほど南側に位置し、蛇行する天竜川に囲まれた比高４０ｍほどの台地に要害を成している。

天正3年（1575）徳川家康が武田軍が守る二俣城を攻略するとき、鳥羽山に本陣を敷き天竜川の和田島、二俣川の向こう毘沙門堂に砦を置いて二俣城を包囲したことは世に知られている。
主郭の四囲山腹、山麓には各種の遺構がある。土塁、石垣、門、井戸、建築跡、庭方のほか昭和50年の発掘調査により、侍屋敷、家老屋敷などが発見されている。
戦国時代の城館で庭園や泉水を伴うものは全国でも稀であり、拓山水の鳥羽山城庭園は文化史上貴重な遺跡であるという。