戦国時代今川氏により築城され、武田軍の修築を経て、徳川方の在城の頃、天守台を始め諸施設が構築された。主な遺構として本丸、天守台、二の丸、曲輪（くるわ）、蔵屋敷などが残っている。二俣城をめぐって武田・徳川軍の攻防の舞台となった。
　天正７年（１５７９）９月１５日、徳川家康の長男信康がこの二俣城で自刃している。