その後、歴史その名を示さないが、『小田原衆所領役帳』に「狩野介四十貫比企郡青鳥居」とあり、戦国期は小田原城北条氏の支配下にあって、松山城の支城であったとされる。戦国末期には松山城主・上田朝直の家臣・腰越城城主の山田伊賀守直安が城主に置かれたと伝わる。

本郭は比高8ｍの台地縁辺部にあり、長さ100ｍの規模で周囲を土塁と堀で囲まれた本郭を中心とし、北に２の郭、３の郭と広がると推定されるものの、現在では３の郭は確認できない。大手口は二の郭西南端にあったと考えられ、その湿地に「大手前」という地名が残っている。

城址は関越自動車道の東松山ＩＣからすぐ近く、国道254号の「きじやま交差点」を昭和シェル側に入って、左手に古びた神社の参道があるので、そこが本丸の土塁上。