標高６５０ｍ、比高５０ｍ。矢沢城は真田幸隆の弟、矢沢綱頼の居城で、伊勢崎城の対に位置し、神川左岸の重要な城。

綱頼は、諏訪神氏ゆかりの矢沢家を継承し、真田幸隆の三男・真田昌幸が上田を領した後はその重臣として活躍した。昌幸の子・信繁（幸村）が越後春日山城の上杉景勝に仕えた時は綱頼の子・三十郎頼定が真田氏に従属している。

天正十三年（１５８５）第一次上田の合戦では頼定が８００の兵で矢沢城を守り、敵方・依田源七郎ら１５００の軍勢を退けたという。その後、矢沢氏は真田信之に従って松代へ移り、矢沢城は仙石政勝の主城となった。