長姫城とも。

飯田城（長野県飯田市追手町）は、天竜川の支流の松川及び谷川に挟まれた河岸段丘の上にあった。中世に構築され、明治維新まで存続したという。

長姫神社、柳田館、日夏館の用地に当たり、東西・南北共に１００ｍの土塀で囲まれて、本丸御殿を中心として七棟の建家群で400余年に及んでいた。
大杉が生い茂り陰気で建物が大きすぎ、城下町より離れすぎることで堀氏中期以後、公行事以外は桜丸（今の赤門一帯）が使われたという。
遺構は柳田館と美術館の間の空堀跡、神社裏の石積土塁跡、観耕亭の碑のみである。（『城址案内板』）。

武田信玄の伊那攻略により武田氏の手に落ちて、下伊那における武田氏の中核的な城となったようである。
天正十年（1582）織田信長によって攻め落とされ織田氏の城となる。織田氏滅亡後は徳川氏の手に移り、家康が関東に転封されて豊臣秀吉の臣・毛利秀頼、京極高知らが城主を務めた。関ヶ原の合戦以後、小笠原秀政，脇坂氏，堀氏と城主が変わり明治に至り、明治四年（1871）の廃藩置県に伴って廃城となって、遺構は悉く売却された。
このうち小笠原秀政は慶長十八年（1613）松本に転封となっているが、現在の松本城の天守閣はもともと飯田城の天守を移したものであるという説もある。 

飯田城と呼ばれるので上田城や小諸城のような観光地になっていると予想していたが、ほとんど何も残っていない。場所を探すことすら難しかった。