戦国期の山田家の当主は山田伊賀守直定で、彼は安戸を本拠地とし、松山城主上田氏の家老として使え、永禄五年(1562)に上杉謙信第1次関東出兵の際の太田資正の軍勢との赤浜の合戦で討死している。大河原谷にある浄蓮寺は上田氏の菩提寺であり、腰越城から青山城、その先の小倉城、菅谷館、青鳥城などを経由して、上田氏の居城である松山城へとつながるネットワークが形成されていたと思われる。

小田原城の役で豊臣秀吉軍によって松山城が落城すると、同時に腰越城も廃城に帰したようである。また、山麓の集落には「根古屋」の地名が残っており、当時の武士たちの居住地が広がっていたと思われる（『小川町教育委員会資料』）。

城址は槻川が館川と合流し、うねる要害の地にあり、県道11号の「木落しバス停」付近に登山道がある。道沿いに大きな案内看板があるので迷わないだろう。登山は10分程度だが、遺構の保存状況は大変よく、小川町の整備もとても行き届いている。